KEROL

Arbeiten zu Roboterfähigkeiten, einschließlich mit den neuesten Roboterfundamentmodelle, haben gezeigt, dass lernbasierte Fähigkeiten ein sehr flexibles Roboterverhalten hervorbringen können. Allerdings sind die Generalisierung und die allgemeine Robustheit von gelernten Fähigkeiten oft im Voraus unklar, was bedeutet, dass ein unsicheres Verhalten während der Ausführung nicht ausgeschlossen werden kann. Um gelernte Fähigkeiten verantwortungsvoll nutzen zu können, müssen wir einerseits in der Lage sein, diese umfassend zu bewerten, und andererseits zusätzliche Techniken zur Überwachung der Ausführung einzusetzen, damit ein Roboter unvorhergesehene Ausführungsanomalien und Fehler erkennen und korrigieren kann.

Mit KEROL wollen wir einen kleinen Schritt in Richtung dieser Eigenschaften machen, indem wir uns konkret auf zwei Aspekte konzentrieren:

1. Datenerfassung und -annotation für das Erlernen von Roboterfähigkeiten: Das erste Ziel von KEROL ist die Entwicklung einer standardisierten Umgebung, die den Prozess der Ausführung verschiedener manuell definierten oder gelernten Roboterfähigkeiten — eventuell unter anomalen Bedingungen — und die anschließende Annotation der gesammelten Daten vereinfachen soll. Insbesondere soll die Annotation von Fehlern in den Ausführungsdaten vereinfacht werden, so dass diese Informationen anschließend für das (Neu-)Training von Fähigkeiten, aber auch für das Lernen von Fehleranalysemodellen genutzt werden können.
2. Simulationsbasierte Bewertung von Roboterfähigkeiten: Das zweite Ziel von KEROL ist die Entwicklung einer Simulationsumgebung, in der gelernten Fähigkeiten unter verschiedenen Bedingungen bewertet werden können. Damit soll die Robustheit der Fähigkeiten unter verschiedenen Bedingungen getestet und Fälle aufgedeckt werden, in denen die Fähigkeiten nicht erfolgreich ausgeführt werden können. Letztlich sollen diese Informationen als Leitfaden für die anschließende Datenerhebung dienen, damit das Fähigkeitsmodell verbessert und die epistemische Unsicherheit entsprechend verringert werden kann.

Die Tätigkeiten in KEROL werden im Rahmen von häuslichen Aufgaben, wie z. B. der Kaffeezubereitung, ausgeführt.